Schwester Willigard versorgte Kranke – hier vor allem Leprakranke, die ebenso wie ein paar Jahrzehnte später die HIV-infizierten Menschen zu den Aussätzigen der Gesellschaft zählen. Sie
sah es aber auch als eine wichtige Aufgabe für sich und ihre Mitschwestern an, sich um Behinderte, Alte und Waisen zu kümmern.
Dabei ging es ihr nicht nur darum, Not zu lindern. Ihr Ziel war es auch, ihre Schutzbefohlenen anzuleiten, sich selbst zu helfen, wozu sie Werkstätten und Nähstuben einrichtete und ihre Mitschwestern schulte. Stetige Unterstützung in ihrer Arbeit fand sie in dem Förderverein „Hilfswerk Schwester Petra", der sich 1974 aus Verwandten, Freunden und Nachbarn von Schwester Petra gebildet hatte.
Ihre große Liebe galt den Kindern. Sie tat alles, um ihren kranken, armen, waisen und chancenlosen Zöglingen ein Leuchten in die Augen und ein Lächeln ins Gesicht zu bringen. Bildung sah sie dabei als Schlüssel für die Zukunft. Sie baute Kindergärten und Schulen sowie Wohnheime für studierende Mädchen und berufstätige junge Frauen, die zu den Benachteiligten der indischen Gesellschaft zählen.
Nachdem sie die Leitung des Ordens mit 550 Schwestern und 52 Stationen 1989 in indische Hänge gegeben hatte, ging sie nach Bangalore im Süden Indiens, um dort ihr Lebenswerk trotz gesundheitlicher Probleme fortzuführen. Als sich in Indien mehr und mehr die Krankheit AIDS verbreitete, überzeugte sie die anfangs skeptischen Schwestern, die Betreuung und Hilfe dieser Kranken ebenfalls zu übernehmen. Trotz heftiger Proteste und Drohungen aus der Bevölkerung gelang es ihr, auf einem Gelände in Kothannur ein Heim für rund 50 infizierte Kinder sowie ein Haus für bereits infizierte und erkrankte Frauen zu errichten und die Nachbarn über die Krankheit aufzuklären. Mit guter Betreuung, gesundem Essen und viel Liebe wurde sie auch für diese Menschen, die vielfach nur eine geringe Lebenserwartung haben, „die große Mutter“.
Im Jahr 2007 wurde ihr für ihren außergewöhnlichen Einsatz das Bundesverdienstkreuz verliehen – eine Ehrung, die sie annahm, in der Hoffnung, damit noch mehr Förderer für ihre Schutzbefohlenen zu finden. Die Fortsetzung der Arbeit der „Dienerinnen der Armen“ über ihren Tod hinaus war ihr tiefster Wunsch. Als kleinen Meilenstein auf dem Weg dahin erlebte sie im September 2008 die Gründung der Schwester-Petra-Stiftung, deren Erlöse die Ordensarbeit nachhaltig sichern soll. Im September 2009 reiste sie ein letztes Mal nach Deutschland. An einer Preisverleihung der Stiftung Else Mayer für ihr soziales Lebenswerk im November in Bonn konnte sie aus gesundheitlichen Gründen schon nicht mehr teilnehmen.
